KUKA庫卡機器人零點偏移了如何找回？
來源：昌昇自動化時間：2021-08-19
一、為什么需要對庫卡機器人進行零點偏移校正？
1、進行零位校正時，庫卡機器人各軸會移動至目標(biāo)位置，這個位置被稱為機械零點。
2、當(dāng)庫卡機器人到達及機械零點后，各軸當(dāng)前的編碼器絕對位置值會被保存下來
3、庫卡機器人零位校正后，可以用直角坐標(biāo)系移動庫卡機器人或運行程序；同時庫卡機器人也知道軟限位的位置
二、庫卡機器人零點校正的難點 由于庫卡機器人現(xiàn)場工作環(huán)境因素的不確定（例如機器人發(fā)生碰撞等），常常導(dǎo)致庫卡機器人零點丟失，需要將庫卡機器人本體各關(guān)節(jié)恢復(fù)到零點。如果機器人現(xiàn)場擺放位置不利，比如高臺，庫卡機器人調(diào)零就是一個苦差事，爬上爬下。也有可能導(dǎo)致點位偏移，比如某次由于意外，丟失零點，重新調(diào)零，可能與上次的標(biāo)記位不一致，直接導(dǎo)致發(fā)生庫卡機器人點位偏差。全憑肉眼辨別，人工校正費時費力，耽誤生產(chǎn)效率。
三、庫卡機器人零點找回工具 為了讓機器人能夠精確到達機械零位，我們需要使用千分尺或者庫卡電子測量儀（EMT）用MET靈位校正，機器人各軸會自動移動至機械零位。如用千分表，必須在軸坐標(biāo)系運動模式下手動移動各軸至機械零位。
四、庫卡機器人零點找回方法：
1、KUKA機器人電子零點校正儀找回
2、千分表找回
五、庫卡機器人零點校正步驟：
1.選擇菜單序列投入運行>選擇調(diào)整>EMT>帶負載校正>偏差學(xué)習(xí)。
2.輸入工具編號。用工具OK確認。 選項窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標(biāo)記。
3.從選項窗口中標(biāo)記的軸上取下測量筒的防護蓋。 將EMT擰到測量筒上。然后將測量導(dǎo)線連到EMT上，并連接到底座接線盒的接口X32上。
4.按下軟鍵學(xué)習(xí)。
5.按下確認開關(guān)和啟動鍵。 當(dāng)EMT識別到測量切口的最低點時，則已到達調(diào)整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來。
6.用OK鍵確認。該軸在選項窗口中消失。
7.將測量導(dǎo)線從EMT上取下。然后從測量筒上取下EMT，并將防護蓋重新裝好。
8.對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟3至7。
9.將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。
10.用軟鍵關(guān)閉來退出選項窗口。
